Jetson Nano の GPIO にサーボモータをつないで制御してみる

Jetson Nano の２GB版でやってみます。

２GB　－＞Ubuntu 18.04.6 LTS（Jetpack 4.6の２GBバージョン）

サーボモータはMG90SとSG90-HVを使ってみました。

MG90Sは180度、SG90-HVは360度回転します。

NanoではPWMで使えるGPIOピンは2つのようです（33と32）。

2 つのハードウェア PWM を使用するためにJetson-IO tool を使用して Pinmux テーブルの設定をしておきます。

Jetson-IO tool を起動

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

1	sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

40 pinの設定

スペースキーを押してアスタリスクを入れて、設定をSaveしておきます。

保存

一度Jetsonを再起動

＊jetson-io.py実行時に一瞬、画面に何かが表示されて直ぐに終了してしまう場合

DTB ファイルが /boot ディレクトリ配下に存在しているので、/boot/dtb ディレクトリを作成して、その中にコピーします（すでにdtbディレクトリが存在している場合もあります、その場合はmkdirは不要）。

cd /boot
sudo mkdir dtb
sudo cp *.dtb* dtb/

cd /boot

sudo mkdir dtb

sudo cp *.dtb* dtb/

再度、jetson-io.py を実行

MG90Sの操作例

キーボードからのキー入力を取得

sudo pip3 install readchar

1	sudo pip3 install readchar

往復でちょっとづつ回転、ｑキーで終了

GPIOのライブラリはJetson.GPIOでもRPi.GPIOでもOKのようです。

2個のサーボをそれぞれ別スレッドで操作

import Jetson.GPIO as GPIO
#import RPi.GPIO as GPIO
import time
import threading
import readchar
import os

output_pin1 = 32
output_pin2 = 33

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

GPIO.setup(output_pin1, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)
p1 = GPIO.PWM(output_pin1, 50)
GPIO.setup(output_pin2, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)
p2 = GPIO.PWM(output_pin2, 50)

def p1_loop():
    while flag:
        p1.start(2.5)
        print("p1 start at 2.5%")
        time.sleep(1)
        p1.start(7.25)
        print("p1 start at 7.25%")
        time.sleep(1)
        p1.start(12)
        print("p1 start at 12%")
        time.sleep(1)
        p1.start(7.25)
        print("p1 start at 7.25%")
        time.sleep(1)

def p2_loop():
    while flag:
        p2.start(2.5)
        print("p2 start at 2.5%")
        time.sleep(1)
        p2.start(7.25)
        print("p2 start at 7.25%")
        time.sleep(1)
        p2.start(12)
        print("p2 start at 12%")
        time.sleep(1)
        p2.start(7.25)
        print("p2 start at 7.25%")
        time.sleep(1)

if __name__ == '__main__':
    flag = True
    thread_1 = threading.Thread(target=p1_loop)
    thread_1.start()
    thread_2 = threading.Thread(target=p2_loop)
    thread_2.start()
    while True:
        c = readchar.readkey()
        if c == 'q':
            print("You pressed q")
            flag = False
            thread_1.join()
            thread_2.join()
            p1.stop()
            p2.stop()
            GPIO.cleanup()
            os._exit(1)

import Jetson.GPIO as GPIO

#import RPi.GPIO as GPIO

import time

import threading

import readchar

import os

output_pin1 = 32

output_pin2 = 33

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

GPIO.setup(output_pin1, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)

p1 = GPIO.PWM(output_pin1, 50)

GPIO.setup(output_pin2, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)

p2 = GPIO.PWM(output_pin2, 50)

def p1_loop():

while flag:

p1.start(2.5)

print("p1 start at 2.5%")

time.sleep(1)

p1.start(7.25)

print("p1 start at 7.25%")

time.sleep(1)

p1.start(12)

print("p1 start at 12%")

time.sleep(1)

p1.start(7.25)

print("p1 start at 7.25%")

time.sleep(1)

def p2_loop():

while flag:

p2.start(2.5)

print("p2 start at 2.5%")

time.sleep(1)

p2.start(7.25)

print("p2 start at 7.25%")

time.sleep(1)

p2.start(12)

print("p2 start at 12%")

time.sleep(1)

p2.start(7.25)

print("p2 start at 7.25%")

time.sleep(1)

if __name__ == '__main__':

flag = True

thread_1 = threading.Thread(target=p1_loop)

thread_1.start()

thread_2 = threading.Thread(target=p2_loop)

thread_2.start()

while True:

c = readchar.readkey()

if c == 'q':

print("You pressed q")

flag = False

thread_1.join()

thread_2.join()

p1.stop()

p2.stop()

GPIO.cleanup()

os._exit(1)

SG90-HVの操作例

360度連続回転、車輪の回転などに使います。

キーボードからのキー入力を取得

sudo pip3 install readchar

1	sudo pip3 install readchar

fキー：前進
bキー：後退
lキー：左旋回
rキー：右旋回
sキー：停止
qキー：終了

import Jetson.GPIO as GPIO
import time
import readchar
import os


output_pin1 = 32
output_pin2 = 33

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(output_pin1, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)
GPIO.setup(output_pin2, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)

p1 = GPIO.PWM(output_pin1, 50)
p2 = GPIO.PWM(output_pin2, 50)


def normal_forward():
    p1.start(5.8);p2.start(8.3)

def normal_back():
    p1.start(8.3);p2.start(5.8)

def turn_left():
    p1.start(5.8);p2.start(5.8)

def turn_right():
    p1.start(8.3);p2.start(8.3)

def stop():
    p1.start(0.0);p2.start(0.0)


if __name__ == '__main__':
    while True:
        c = readchar.readkey()
        if c == 'q':
            print("You pressed q")
            p1.stop()
            p2.stop()
            GPIO.cleanup()
            os._exit(1)
        elif c == 'f':
            normal_forward()
        elif c == 'b':
            normal_back()
        elif c == 'l':
            turn_left()
        elif c == 'r':
            turn_right()
        elif c == 's':
            stop()

import Jetson.GPIO as GPIO

import time

import readchar

import os

output_pin1 = 32

output_pin2 = 33

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

GPIO.setup(output_pin1, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)

GPIO.setup(output_pin2, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)

p1 = GPIO.PWM(output_pin1, 50)

p2 = GPIO.PWM(output_pin2, 50)

def normal_forward():

p1.start(5.8);p2.start(8.3)

def normal_back():

p1.start(8.3);p2.start(5.8)

def turn_left():

p1.start(5.8);p2.start(5.8)

def turn_right():

p1.start(8.3);p2.start(8.3)

def stop():

p1.start(0.0);p2.start(0.0)

if __name__ == '__main__':

while True:

c = readchar.readkey()

if c == 'q':

print("You pressed q")

p1.stop()

p2.stop()

GPIO.cleanup()

os._exit(1)

elif c == 'f':

normal_forward()

elif c == 'b':

normal_back()

elif c == 'l':

turn_left()

elif c == 'r':

turn_right()

elif c == 's':

stop()

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