Jetson Nano の GPIO にサーボモータをつないで制御してみる


Jetson Nano の2GB版でやってみます。

2GB ->Ubuntu 18.04.6 LTS(Jetpack 4.6の2GBバージョン

サーボモータはMG90SとSG90-HVを使ってみました。

MG90Sは180度、SG90-HVは360度回転します。


 

 

 


NanoではPWMで使えるGPIOピンは2つのようです(33と32)。

2 つのハードウェア PWM を使用するためにJetson-IO tool を使用して Pinmux テーブルの設定をしておきます。

Jetson-IO tool を起動

40 pinの設定

スペースキーを押してアスタリスクを入れて、設定をSaveしておきます。

保存

 

一度Jetsonを再起動

 


*jetson-io.py実行時に一瞬、画面に何かが表示されて直ぐに終了してしまう場合

DTB ファイルが /boot ディレクトリ配下に存在しているので、/boot/dtb ディレクトリを作成して、その中にコピーします(すでにdtbディレクトリが存在している場合もあります、その場合はmkdirは不要)。

再度、jetson-io.py を実行

 


MG90Sの操作例

キーボードからのキー入力を取得

往復でちょっとづつ回転、qキーで終了

GPIOのライブラリはJetson.GPIOでもRPi.GPIOでもOKのようです。

2個のサーボをそれぞれ別スレッドで操作


SG90-HVの操作例

360度連続回転、車輪の回転などに使います。

キーボードからのキー入力を取得

fキー:前進
bキー:後退
lキー:左旋回
rキー:右旋回
sキー:停止
qキー:終了

 


 

 

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