以前にコンテナを使いましたが、今回はネイティブにインストールします。
ROSのバージョンはMelodicなので使うOSイメージはUbuntu 18.04 LTS です。
OSインストールは以下をご参照
ラズパイ４ Model B ４GB にUbuntu 18.04.5 LTS をセットアップ
アップデートやアップグレード、パッケージのインストールなどはaptではなくapt-getを使います。
GUI（Desktop）もインストールしておきます。
Melodicをインストール
リポジトリ追加
(コンポーネントはすべてのソースで有効になっています…..となっている思われます）
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sudo apt-add-repository universe sudo apt-add-repository multiverse sudo apt-add-repository restricted |
aptキー追加
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
インストール
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sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc |
OSのソフトウェアパッケージのインストールに必要なrosinstallをインストール
sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
ソースコンパイル時の依存パッケージインストールに使われるrosdepをインストール
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sudo apt-get install python-rosdep sudo rosdep init rosdep update |
catkin build インストール
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sudo apt-get install python3-catkin-tools -y |
ワークスペース作成
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mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin init catkin build source ~/.bashrc sh -c 'echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc' |
ROS起動
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roscore |
Gazebo 起動
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1 |
gazebo |
起動するとエラーが出ます。
[Err] [REST.cc:205] Error in REST request
以下のファイルを編集（このファイルは一度起動しないと生成されないようです）
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1 |
sudo nano ~/.ignition/fuel/config.yaml |
url: https://api.ignitionfuel.org －＞ url: https://api.ignitionrobotics.org
gazebo再起動
Appendix
Jetson Nano にROS1 (Melodic) をインストール（メモ）
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