OSOYOO製センサーモジュール
ラズパイやArduinoで使用
4.4 x 1.4 x 0.5 cm; 40 g
通電した場合は赤のランプが点灯
検知した場合は緑のランプが点灯、ロストした場合は消灯
ラズパイに結線
Pythonコード
電源電圧は、5V でも3.3V でも可
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import RPi.GPIO as GPIO import time #GPIO 17(pin->11)を使用 #複数の場合GPIO 18(pin->12)、27(pin->13)，22(pin->15)，24(pin->18)も使う assign_NUM = 17 def setup(): #GPIO設定 #GPIO番号を使う場合 GPIO.setmode(GPIO.BCM) #pin番号を使う場合 #GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setup(assign_NUM, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP) def loop(): while True: time.sleep(0.5) if (0 == GPIO.input(assign_NUM)): print("障害物を検知しました!!") else: print("Missing！") def destroy(): GPIO.cleanup() if __name__ == '__main__': setup() try: loop() except KeyboardInterrupt: destroy() |
複数を使う場合、マルチスレッド使用
例：2個のセンサーを使ってみる
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import RPi.GPIO as GPIO import time import threading assign_NUM_A = 17 #GPIO-17 assign_NUM_B = 23 #GPIO-23 def setup(): #GPIO設定 GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(assign_NUM_B, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP) GPIO.setup(assign_NUM_A, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP) def loop_A(): while True: time.sleep(0.5) if (0 == GPIO.input(assign_NUM_A)): print("A detect obstacle !!") else: print("A detect nothing ...") def loop_B(): while True: time.sleep(0.5) if (0 == GPIO.input(assign_NUM_B)): print("B detect obstacle !!") else: print("B detect nothing ...") def destroy(): GPIO.cleanup() if __name__ == '__main__': setup() try: thread_A = threading.Thread(target=loop_A) thread_B = threading.Thread(target=loop_B) thread_A.start() thread_B.start() except KeyboardInterrupt: destroy() |
Appendix
参考
画像処理ベースで障害物を避けて走る機能
Raspberry Piで自動運転やってみる
1.車体の準備
https://qiita.com/stnk20/items/f614ae1471b9e555708a
2.自動ブレーキ
https://qiita.com/stnk20/items/0def24cd4e2ebe78bbbf
3.障害物回避
https://qiita.com/stnk20/items/1c7771dde55ffec18896
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