ラズパイ4B + ROS1 で LiDAR を動かしてみる


LiDARLight Detection And Ranging)はSLAMTEC製の、RPLiDAR A1M8  という機種を使います。

 


ラズパイ4Bをセットアップ

以下をご参照ください

ラズパイ4B にROS1(Melodic)をインストール

 

 


RPLiDARをセットアップ

発注後、送付されるパーツはこれだけです。

 

結線はこんな具合になります。

ラズパイ に接続するデータ転送可能な給電用MicroUSBケーブルは自前で準備しておきます(100均でも入手可)。

 


ROS1 (Melodic) でRPLiDARを動作確認

catkin_wsにrplidar_rosをクローンしてビルド

ラズパイを再起動

RPLiDARを接続

 

基板のLEDが点灯して、RPLiDARのヘッド(測距コア)が高速回転します。

MicroUSBケーブルにデータ転送能力があるかどうかはLEDで判定できます。点灯しない場合はデータ転送ができていません。

ttyUSBを確認して使用権を付与

view_rplidar.launchを実行してRPLiDARのスキャンデータで点群地図を作成

 


RPLiDARが取得しているデータを見てみます

view_rplidar.launchを実行したのでRvizが立ち上がっていますが、Rvizをquitしてもいいです。

Rvizが不要の場合は以下を実行してもLiDARのデータは取得できます。

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

 

別ターミナルを開いて、以下を実行

データの意味は以下を参照

sensor_msgs/LaserScan Message

 


Appendix

Jetson Nano + ROS1 で LiDAR を動かしてみる

 


 

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