Jetson Nano (Jetpack 4.6) + ROS1 (Melodic) で Hector_SLAM を使ってみた（２）

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前回Jetson Nano (Jetpack 4.6) + ROS1 (Melodic) で Hector_SLAM を使ってみた（１）の続きです。

Hector_SLAMとmove_baseを使った自律走行に向けた前段です。

この方のサンプルを使わせていただきます。

こんなことをやってみます。前回つくったJetson NanoとRPLiDAR、Hector_SLAMのシステムが地図上でどこにいるのか表示してみます。

 

 

こういう部屋の中を移動します。

Jetson Nano と RPLiDAR が部屋の中のどこにいるのか表示します。

 

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セットアップ

依存パッケージをインストールしておきます。使わないのもあるかもしれませんが、気にしません。

前回でmap-serverをお試し済みならros-melodic-map-serverはインストール不要です。

catkin_ws へ移動してサンプルをビルドします。

５つのファイルを編集します。

①　move_base.launch

以下のタグをコメントアウト

<!–<node pkg=”roomba_500_series” type=”roomba500_light_node” respawn=”false” name=”roomba500_light_node” output=”screen”/>–>

 

②　hector_hokuyo.launch

１：以下のタグをコメントアウト

<!–<node pkg=”hokuyo_node” type=”hokuyo_node” name=”hokuyo_node”/>–>

２：修正

<include file=”$(find hector_geotiff)/launch/geotiff_mapper.launch”>

↓

<include file=”$(find hector_geotiff_launch)/launch/geotiff_mapper.launch”>

 

③　global_costmap_params.yaml

‘/’を削除

global_frame: map
robot_base_frame: scanmatcher_frame

 

④　local_costmap_params.yaml

‘/’を削除

global_frame: map
robot_base_frame: scanmatcher_frame

 

⑤　default_mapping.launch

２か所修正

１：

<arg name=”base_frame” default=”base_footprint”/>
<arg name=”odom_frame” default=”nav”/>

↓

<arg name=”base_frame” default=”laser”/>
<arg name=”odom_frame” default=”laser”/>

２：

<!–<node pkg=”tf” type=”static_transform_publisher” name=”map_nav_broadcaster” args=”0 0 0 0 0 0 map nav 100″/>–>

↓

<!–<node pkg=”tf” type=”static_transform_publisher” name=”base_to_laser_broadcaster” args=”0 0 0 0 0 0 base_link laser 100″/>–>

 

 

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move_baseのlaunchを起動

 

例えば、RvizのFixed Frameをmap から laserに変更してみます。

 

別ターミナルでRPLiDARを起動

 

Jetson と RPLiDAR を持ってうろうろしてみます。

矢印が原点（初期位置）からの移動方向を示しています。

 

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Next

以下のような構成でやってみます。

 

シングルボードコンピュータ + ROS1 (Melodic) でノード間通信をやってみる

 

 

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