Jetson Nano (Jetpack 4.6) + ROS1 (Melodic) で Hector_SLAM を動かしてみる

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マッピングのためのデータ収集にはRPLiDARを使います。

Jetson Nano へのROS1 (Melodic)のインストール やRPLiDARのセットアップは以下を参照

Jetson Nano + ROS1 で LiDAR を動かしてみる

 

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システムへマッピング機能をインストール

LiDARからのデータのみでマッピングするので、Hector_SLAMパッケージを使ってみます。

RPLiDARはBreezySLAMでもいけるそうですが、今回はパス（まだ少し問題を持っているようです）。

JetsonとLiDARを手持ちしてSLAMを実行できます。odometryを使わないのでその分、精度は若干落ちるみたいですが….。（ムービーではJetsonとRPLiDARが使われているわけではなく、多分PCと別のLiDARの組み合わせかと….）

Qt4とQt5の機能を使います。

catkin_ws/srcに移動して、hector_slamをクローンしておきます

mapping_default.launchを編集します

変更するのは２か所

①

defaultを変更

<arg name=”base_frame” default=”base_footprint”/>
<arg name=”odom_frame” default=”nav”/>

↓

<arg name=”base_frame” default=”laser”/>
<arg name=”odom_frame” default=”laser”/>

②

nameとargsを変更

<!–<node pkg=”tf” type=”static_transform_publisher” name=”map_nav_broadcaster” args=”0 0 0 0 0 0 map nav 100″/>–>

↓

<!–<node pkg=”tf” type=”static_transform_publisher” name=”base_to_laser_broadcaster” args=”0 0 0 0 0 0 base_link laser 100″/>–>

 

次に、tutorial.launchを編集します

valueを変更

<param name=”/use_sim_time” value=”true”/>

↓

<param name=”/use_sim_time” value=”false”/>

 

cv_bridge用のリンクを張っておきます

 

catkin_wsへ移動してビルド

 

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RPLiDARを起動

 

このターミナルはそのままにして、別ターミナルを開いて以下を実行してHector_SLAMを起動します。

注：以下のようなエラーが出た場合

RLException: [tutorial.launch] is neither a launch file in package [hector_slam_launch] nor is [hector_slam_launch] a launch file name

ワークスペースセットアップスクリプトの取り込み 、再度実行

 

こんな感じ

 

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Next

いちおう動くみたいなので、まともに動いているのか検証

 

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Appendix

ラズパイ4B + ROS1 (Melodic) で Hector_SLAM を動かしてみる

 

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