ROS：自作のロボットを自作の仮想空間でナビゲーションしてみる（3/5）地図を作成

このページの記述は上記の続きです。

こういう仮想空間の地図を作ってみます。

gmapping slamを使います。

以下をインストールしておきます。

sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping

sudo apt-get install ros-melodic-map-server -y

sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping

sudo apt-get install ros-melodic-map-server -y

launchディレクトリへ移動して、 launchファイルを作ります。

cd ~/catkin_ws/src/my_robot/launch

sudo nano my_robot_slam.launch

cd ~/catkin_ws/src/my_robot/launch

sudo nano my_robot_slam.launch

Gazebo とRviz を起動させます。Rvizのconfigファイル（my_robot_slam.rviz）はまだないですが、ダミーで入れておきます。

<launch>
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find my_robot)/worlds/my_room.world"/>
  </include>

  <arg name="gui" default="True"/>

  <param name="robot_description"
    command="$(find xacro)/xacro $(find my_robot)/urdf/my_robot.urdf.xacro"/>

  <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
    args="-urdf -model my_robot -param robot_description"/>

  <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
    <param name="base_frame" value="base_footprint"/>
    <param name="odom_frame" value="odom"/>
    <param name="map_frame"  value="map"/>
    <param name="map_update_interval" value="1.0"/>
    <param name="linearUpdate" value="1.0"/>
    <param name="angularUpdate" value="0.2"/>
    <param name="temporalUpdate" value="1.0"/>
    <param name="maxUrange" value="3.0"/>
    <param name="maxRange" value="8.0"/>
    <param name="xmin" value="-10.0"/>
    <param name="ymin" value="-10.0"/>
    <param name="xmax" value="10.0"/>
    <param name="ymax" value="10.0"/>
    <param name="delta" value="0.05"/>
    <param name="particles" value="100"/>
    <param name="minimumScore" value="50"/>
  </node>


  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>
  
  <remap from="joint_states" to="/my_robot/joint_states" />

  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true"
    args="-d $(find my_robot)/config/my_robot_slam.rviz"/>

</launch>

</include>

<param name="robot_description"

command="

$(find xacro)/xacro$ (find my_robot)/urdf/my_robot.urdf.xacro"/>

<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"

args="-urdf -model my_robot -param robot_description"/>

</node>

<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true"

args="-d $(find my_robot)/config/my_robot_slam.rviz"/>

</launch>

起動します。

roslaunch my_robot my_robot_slam.launch

1	roslaunch my_robot my_robot_slam.launch

ロボット制御用に別ターミナルでteleoperationも起動、前面でフォーカスしておきます。

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

1	rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

最初はRvizには何も表示されていません。AddでロボットとLaser、Mapを表示します。

左下のAddをクリック

By display type タブでRobotModel を選択

FixedFrame は他のbase_footprint などを選んでもいいのですが、それだとロボット制御で回転させるとRvizでは地図自体が回転して違和感があるので、ここはmapのままにしておきます。

Add　−＞　By display type タブでLaserScanを選択

topicで/scanを指定

Add　−＞　By display type タブでMapを選択

topicで/mapを指定

teleoperationでロボットを移動させて地図を完成させます。

動画プレーヤー

Media error: Format(s) not supported or source(s) not found

Download File: http://wisteriahill.sakura.ne.jp/CMS/WordPress/wp-content/uploads/2022/06/mapping-ops-6.mp4?_=1

00:00

ボリューム調節には上下矢印キーを使ってください。

地図が完成したら、新しいフォルダーを作って保存します（例 : my_room_world_map)。

保存

mkdir ~/maps

rosrun map_server map_saver -f  ~/maps/my_room_world_map

mkdir ~/maps

rosrun map_server map_saver -f ~/maps/my_room_world_map

作成されるファイルは２種類です。

my_room_world_map.yaml

my_room_world_map.pgm

yamlはテキストファイル、pgmは画像ファイルです。

画像によごれのようなものがあればGIMPなどで消去できます。

FRONT

地図と画像のサイト

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