Jetson Nano (2GB) + PS4コントローラ

Jetson NanoでBlutooth接続してPS4コントローラを使ってみます。

ロボットなどの制御はラズパイがよく使われますが、エッジでAIをどうこうしようとするとJetsonの出番になることもあります。

なので、JetsonとPS4コントローラの組み合わせもやってみます。

Nano は素の状態ではWi-FiもBluetooth も使えません、イーサネット有線接続の一択です。

Wi-Fi はアダプタを調達すればOK。Bluetoothも同様です。

よく使われるものにIntelのM.2のWi-Fi・Bluetoothのコンボカードをセットするやり方がありますが、ヒートシンクを外したりいろいろ面倒です。USBアダプタの方が簡単だし安上がりです。

OSイメージは以下を使ってみます（Ubuntu 18.04.6 LTS Desktop）。

JetPack 4.6（For Jetson Nano 2GB Developer Kit）

PLANEX の　Bluetooth USBアダプター Ver.4.0を使ってみます（Amazonで1000円くらい）。

アダプターをUSBポートに挿入しておきます。

OSのインストール終了後、起動してメニュから設定ー＞Bluetooth マネージャーを開きます。

PS４コントローラが発見されるようにSHAREボタンとPSボタンを同時に長押しすると、LEDが白く点滅します。

検索をクリック

PS４コントローラが検出されました。

右クリックして、ペアリングとトラスト（信頼する）を実行。

以上でOKです。

再起動して試してみます。

PS４コントローラのPSボタンをクリック。

青白くLEDインジケータが点滅。

接続すると薄い青紫で点灯します、これでOK。

以下で確認

ls -al /dev/input

1	ls -al /dev/input

Joystick端末として認識されています。

Pythonでキー入力の取得

PS４コントローラ用のライブラリをインストールしておきます。for Linux なのでラズパイでもJetsonでも使えます。

pipを使うので未インストールの場合は以下を実行

sudo apt install python3-pip

1	sudo apt install python3-pip

ライブラリをインストール

sudo pip3 install pyPS4Controller

1	sudo pip3 install pyPS4Controller

キー検出用のPythonコード

/dev/input/js0の後ろの番号は上記で確認したJoystick端末の番号と対応しています。

from pyPS4Controller.controller import Controller

class MyController(Controller):
    def __init__(self, **kwargs):
        Controller.__init__(self, **kwargs)

controller = MyController(interface="/dev/input/js0", connecting_using_ds4drv=False)
controller.listen()