ラズパイ4B にROS1（Noetic）をインストール

2022/01/25アップデート

ROS1 (Noetic) のfullバージョンはラズパイ公式のUbuntu Server 20.04.3 LTSではインストールできないようです（ros-noetic-desktop-fullはリポジトリにありませんでした）。

ここではUbuntu Server 20.04.2 LTSを使います。

Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa) Beta

ubuntu-20.04.2-preinstalled-server-arm64+raspi.img.xzを検索してダウンロード

ROS1（Noetic）セットアップ後にGUI（Desktop）をインストールします。

また、動作がどうも不安定になるようですので、日本語化はしません。

SSHで接続する

Raspberry Pi Imagerなどで焼き、初期ではWi-Fiは使えないのでイーサネットケーブルを接続してラズパイを起動します。

まずは、IPアドレスを調べます。
Net Enumなどでそれらしきアドレスを探します。

IPアドレスが分かったら、Tera TermなどのSSHで接続します。

「どうも192.168.0.32がそれらしい」ということでやっていきます。

最初は以下のユーザー名とパスワードを使ってログインします。
login: ubuntu、password: ubuntu

途中でパスワード変更を聞いてくるので新しいパスワードを設定。
最初に聞いてくるのはcurrentパスワードなのでubuntuです。
その後、新規のパスワードを２回入力。

SSHは一度接続が切れます、再度接続して新しいパスワードでログインします。

OS初期設定

sudo apt update

sudo apt upgrade -y

sudo apt update

sudo apt upgrade -y

ロックがかかっていてアップグレードできない場合

sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock*

再度
sudo apt upgrade -y

Noeticをインストール

いろいろリポジトリを追加

sudo apt-add-repository universe
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-add-repository restricted

sudo apt-add-repository universe

sudo apt-add-repository multiverse

sudo apt-add-repository restricted

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

aptキー追加

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

aptをアップデートしてnoeticをインストール

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

シェルに反映

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

rosdepインストール

sudo apt install -y python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo rosdep init

rosdep update

sudo apt install -y python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo rosdep init

rosdep update

ワークスペース作成

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

シェルに反映

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

1 2	echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

確認

echo $ROS_PACKAGE_PATH

1	echo $ROS_PACKAGE_PATH

noetikを起動してみる

roscore

roscore

SSHの場合は、Ctrl + C　で停止

タイムゾーン設定

timedatectl set-timezone Asia/Tokyo

1	timedatectl set-timezone Asia/Tokyo

ユーザーパスワードを入力

samba設定(任意)

インストール

sudo apt install samba -y

1	sudo apt install samba -y

ディレクトリ作成

mkdir ~/Public

1	mkdir ~/Public

構成ファイルを開く

sudo nano /etc/samba/smb.conf

1	sudo nano /etc/samba/smb.conf

以下を追記して保存

[Public]
path = /home/ubuntu/Public
read only = no
guest ok = yes
public = yes
writable = Yes
browsable = yes
force user = ubuntu
directory mode = 0774
create mode = 0774

[Public]

path = /home/ubuntu/Public

read only = no

guest ok = yes

public = yes

writable = Yes

browsable = yes

force user = ubuntu

directory mode = 0774

create mode = 0774

パスワードを設定してサーバー起動

sudo pdbedit -a ubuntu

sudo service smbd restart
sudo service nmbd restart

sudo pdbedit -a ubuntu

sudo service smbd restart

sudo service nmbd restart

確認

smbstatus

smbstatus

smbstatus only works as root!

Wi-Fiや固定IPの設定(任意)

注：OS Bookworm から設定が変わっています。

/etc/NetworkManager/system-connections/preconfigured.nmconnection を以下のファイルにコピーして編集します。SSIDはそれぞれの環境で置き換えてください。

/etc/NetworkManager/system-connections/[SSID].nmconnection

枠の部分を変更

[ipv4]は以下と置き換えます。xxは変更。

address1=192.168.0.xx/24,192.168.0.1
dns=8.8.8.8;
method=manual

Bookworm 以前の場合

ディレクトリ移動

cd /etc/netplan/

1	cd /etc/netplan/

オリジナルを改名

sudo mv 50-cloud-init.yaml 50-cloud-init.yaml.disabled

1	sudo mv 50-cloud-init.yaml 50-cloud-init.yaml.disabled

net-toolsをインストール

sudo apt install net-tools

1	sudo apt install net-tools

gateway確認

route -n

//例　192.168.0.1

route -n

//例　192.168.0.1

nameservers（DNS）確認

sudo systemd-resolve --status | grep "DNS Servers"

//例　122.197.254

sudo systemd-resolve --status | grep "DNS Servers"

//例　122.197.254

新規作成

sudo nano 99-network-config.yaml

1	sudo nano 99-network-config.yaml

固定IPを192.168.0.32にするとした場合、以下を追記して保存

Wi-Fi設定
Wi-Fiの情報は各自でご確認ください。
XXXXXXX　＜－　Wi-FiのSSID
YYYYYYY　＜－　Wi-FiのPASS

インデントはスペースのみ有効、タブはエラーになります。

コロンの後ろは１スペース開けないといけないようです。

network:
    version: 2
    ethernets:
        eth0:
            addresses: [192.168.0.32/24]
            gateway4: 192.168.0.1
            nameservers:
                addresses: [122.197.254.137]
                search: []
            optional: true
    wifis:
        wlan0:
            optional: true
            dhcp4: true
            addresses: [192.168.0.32/24]
            gateway4: 192.168.0.1
            nameservers:
                 addresses: [122.197.254.137]
            access-points:
                XXXXXXX:
                     password: YYYYYYY

network:

version: 2

ethernets:

eth0:

addresses: [192.168.0.32/24]

gateway4: 192.168.0.1

nameservers:

addresses: [122.197.254.137]

search: []

optional: true

wifis:

wlan0:

optional: true

dhcp4: true

addresses: [192.168.0.32/24]

gateway4: 192.168.0.1

nameservers:

addresses: [122.197.254.137]

access-points:

XXXXXXX:

password: YYYYYYY

sudo netplan apply

1	sudo netplan apply

warningが出ますが気にしない

SSH接続の場合は、ここで１回切断されます（異なるIPアドレスの場合）。

再度、設定した固定IPでログインしてください。

SSHが再起動しない場合は、強制的に切断して再接続してください。

GUI（Desktop）のインストール

sudo apt install ubuntu-desktop -y

1	sudo apt install ubuntu-desktop -y

ディスプレイを接続して再起動（ハードリセット）

ROS1起動

roscore

roscore

RvizもGazebo も問題なく起動します。

FRONT

地図と画像のサイト

ラズパイ4B にROS1（Noetic）をインストール

Be the first to comment

Leave a Reply コメントをキャンセル