ラズパイ4B + ROS1 で LiDAR を動かしてみる

LiDAR（Light Detection And Ranging）はSLAMTEC製の、RPLiDAR A1M8 という機種を使います。

ラズパイ4Bをセットアップ

以下をご参照ください

RPLiDARをセットアップ

発注後、送付されるパーツはこれだけです。

結線はこんな具合になります。

ラズパイに接続するデータ転送可能な給電用MicroUSBケーブルは自前で準備しておきます（100均でも入手可）。

ROS1 (Melodic) でRPLiDARを動作確認

catkin_wsにrplidar_rosをクローンしてビルド

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

catkin build

source ~/.bashrc

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

catkin build

source ~/.bashrc

ラズパイを再起動

sudo reboot

1	sudo reboot

RPLiDARを接続

基板のLEDが点灯して、RPLiDARのヘッド（測距コア）が高速回転します。

MicroUSBケーブルにデータ転送能力があるかどうかはLEDで判定できます。点灯しない場合はデータ転送ができていません。

ttyUSBを確認して使用権を付与

view_rplidar.launchを実行してRPLiDARのスキャンデータで点群地図を作成

ls /dev | grep ttyUSB

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

ls /dev | grep ttyUSB

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

RPLiDARが取得しているデータを見てみます

view_rplidar.launchを実行したのでRvizが立ち上がっていますが、Rvizをquitしてもいいです。

Rvizが不要の場合は以下を実行してもLiDARのデータは取得できます。

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

別ターミナルを開いて、以下を実行

rostopic echo /scan

1	rostopic echo /scan

データの意味は以下を参照

Appendix

Jetson Nano + ROS1 で LiDAR を動かしてみる

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