ラズパイ４B + Ubuntu Server + ROS1 にSSH接続してRviz、Gazebo を実行

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ラズパイ４BにWindows 10 からSSHで入ってRvizやらGazebo を実行してみます。

使用するROS1はMelodicかNoetic。

OSイメージは従来はDesktopを使ってきましたが、今回はラズパイのGUIは使わないのでServer版のままをインストールします。

ラズパイ4B にROS1（Melodic）をインストール

ラズパイ4B にROS1（Noetic）をインストール

 

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Windows 10 にXserver をインストール

Windowsで使えるX Window Server はいくつかあるようですが、ここではフリーのVcXsrvを使ってみます。

インストールして起動。

Display numberはデフォルトの”-1″を使用（-1で、<ディスプレイ番号>は0になる）。

 

Disable access controlを有効にして、Xクライアントからのアクセスを許可。

 

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ラズパイ４BにSSH接続してRviz,Gazeboを開く

上記のROS1インストール時に使ったSSHをそのまま使います。

ターミナルは２つ開いておきます。

1つ目のターミナルでROSを起動。

2つ目のターミナルでDISPLAYを設定してRviz起動

WindowsのIPアドレスが例えば192.168.0.23だとします。

XでRvizが開きます。

Gazeboの場合も同様です。

 

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ERROR対処

Xで以下のエラーが出た場合

libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast

VcXsrv起動時オプションに以下を追加

-nowgl

 

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