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ラズパイ Zero で9軸慣性計測ユニットモジュール(9 DoF IMU)ICM 20948 を使ってみる


Zero と Qwiic – ICM-20948搭載 9DoF IMUモジュール

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

慣性計測ユニットモジュールは一般に「姿勢」を読み取るのに利用されます。

9軸(自由度)の場合読み取るのは、加速度(x,y,z)、角速度(x,y,z)、地磁気(x,y,z)の9つです。

 

結線(I2C)

 

 

 

 

 

 

 

 

 


ラズパイZero のOSイメージは、Raspberry Pi OS Lite(32-bit)

ラズパイ Zero WH にRaspbian Lite をインストール

 

I2C設定

Interface Options ー> I2C を有効にします。

以下追加

ICM-20948 からデータを読み取る準備

 


結線したら以下確認

SparkFun 9DoF IMU Breakout – ICM-20948 ボード上の電源 LED が点灯しているのを確認。

I2C バス一覧を確認

 

 

 

 

 

I2C バス 1 について、Raspberry Pi に接続された I2C デバイス一覧およびそれらのアドレスを確認

 

 

 

 

 

 

 

BANK0 の”Who Im I”を取得 ー>  0xEA

 

 

 

 

 

BANK を 3 に切り替え

以下を実行 -> 0x30

 

 

 

 

 


ICM-20948 でデータ読み取り

 

 

 

 

 

 

 

 

 

参考までにex1_qwiic_ICM20948.pyのコードはこんな感じ。

 


 

 

 

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