Jetson Nano (4GB) にROS(Robot Operating System)のMelodic を入れてみます。
Melodic なのでUbntuは18.04 LTS になります。
OSイメージをbalenaEtcherなどで焼きます。
今後のことも考慮して、使用するMicroSDカードは64GBか128GBを使用します。
さらにSwap領域を+4GBほど確保
まず準備(多分デフォルトで有効になっていると思いますが…)
キーを追加インポート
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
インストール
ROSのソフトウェアパッケージのインストール用にrosinstallをインストール
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
rosdepのインストール
ワークスペース作成
Melodic起動
rvizもgazeboも使えます。
ただしgazeboを使う場合
起動後に次のようなエラーメッセージが出ます。
[Err] [REST.cc:205] Error in REST request
以下を修正
書き換え
url: https://api.ignitionfuel.org -> url: https://api.ignitionrobotics.org
gazeboを再起動
Appendix
こういうやり方もあります
gazeboは追加でインストールする必要があります。
Appendix2
catkin build インストール
Appendix3
ワークスペースの再作成(catkin build を使ってみます)
Appendix4
Leave a Reply