Jetson Nano (4GB) にROS（Robot Operating System）のMelodic を入れてみます。
Melodic なのでUbntuは18.04 LTS になります。
OSイメージをbalenaEtcherなどで焼きます。
今後のことも考慮して、使用するMicroSDカードは64GBか128GBを使用します。
さらにSwap領域を＋４GBほど確保
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sudo fallocate -l 4G /var/swapfile sudo chmod 600 /var/swapfile sudo mkswap /var/swapfile sudo swapon /var/swapfile sudo bash -c 'echo "/var/swapfile swap swap defaults 0 0" >> /etc/fstab' |
まず準備（多分デフォルトで有効になっていると思いますが…）
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sudo apt-add-repository universe sudo apt-add-repository multiverse sudo apt-add-repository restricted |
キーを追加インポート
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
インストール
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sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc |
ROSのソフトウェアパッケージのインストール用にrosinstallをインストール
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
rosdepのインストール
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sudo apt install python-rosdep sudo rosdep init rosdep update |
ワークスペース作成
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mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin_make |
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sudo sh -c 'echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc' |
Melodic起動
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roscore |
rvizもgazeboも使えます。
ただしgazeboを使う場合
起動後に次のようなエラーメッセージが出ます。
[Err] [REST.cc:205] Error in REST request
以下を修正
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sudo nano ~/.ignition/fuel/config.yaml |
書き換え
url: https://api.ignitionfuel.org －＞ url: https://api.ignitionrobotics.org
gazeboを再起動
Appendix
こういうやり方もあります
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git clone https://github.com/karaage0703/jetson-nano-tools cd jetson-nano-tools ./install-ros-melodic.sh source ~/.bashrc |
gazeboは追加でインストールする必要があります。
Appendix2
catkin build インストール
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sudo apt install python3-catkin-tools |
Appendix3
ワークスペースの再作成（catkin build を使ってみます）
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rm -rf ~/catkin_ws mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin init catkin build source ~/.bashrc |
Appendix4
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