ラズパイ4B + ROS1 (Melodic) で Hector_SLAM を動かしてみる

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マッピングのためのデータ収集にはRPLiDARを使います。

 

ROSのバージョンはMelodicを使います、以下を参照

ラズパイ4B にROS1（Melodic）をインストール

 

RPLiDARのセットアップは以下を参照

ラズパイ4B + ROS1 で LiDAR を動かしてみる

 

Hector_SLAMを使う場合OpenCVが必要です。インストールは以下を参照

ラズパイ4B（4GB） + Ubuntu 18.04 にOpenCV 4.5 をインストール（メモ）

 

 

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Hector_SLAMインストール

Qt4とQt5の機能を使います。

 

catkin_ws/srcに移動して、hector_slamをクローンしておきます

 

mapping_default.launchを編集します

 

<arg name=”base_frame” default=”base_footprint”/>
<arg name=”odom_frame” default=”nav”/>

↓

<arg name=”base_frame” default=”laser”/>
<arg name=”odom_frame” default=”laser”/>

 

<!–<node pkg=”tf” type=”static_transform_publisher” name=”map_nav_broadcaster” args=”0 0 0 0 0 0 map nav 100″/>–>

↓

<!–<node pkg=”tf” type=”static_transform_publisher” name=”base_to_laser_broadcaster” args=”0 0 0 0 0 0 base_link laser 100″/>–>

 

tutorial.launchを編集

 

<param name=”/use_sim_time” value=”true”/>

↓

<param name=”/use_sim_time” value=”false”/>

 

cv_bridge用のリンクを張っておきます。

OpenCV4.5 をインストールした場合は以下のようになります。

 

catkin_wsへ移動してビルド

 

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RPLiDARを起動

別ターミナルでHector_SLAM起動

 

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Appendix

Jetson Nano (Jetpack 4.6) + ROS1 (Melodic) で Hector_SLAM を動かしてみる

 

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